运动控制器的调试步骤

作者:黄金赌城 发布时间:2021-02-17 02:33

  在控制器上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制器上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制器再次上电时即为此状态。

  在伺服驱动器上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如,松下MINASA4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速(出厂值为500),如果你只准备让电机在1000转以下工作,那么,将这个参数设置为111。

  将控制器断电,连接控制器与伺服之间的信号线。以下的连线是必须的:控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,将电机和控制器上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线、试方向

  对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。此时伺服电机应该以一个较低的速度转动,这就是所谓的“零漂”。一般控制器上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制器或电机上的参数,使其一致。

  在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。

  再次通过控制器将伺服使能信号放开,在控制器上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制器能允许的最小值。将控制器和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

  细调控制参数,确保电机按照控制器的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验!


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